机械手臂

机械手臂是高精度，高速点胶机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。

运动轴

6轴机械手臂，3个主轴（基本轴）用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置，3个次轴（腕部轴）用以返回实现末端执行器的任意空间姿态。

坐标系

大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系， 而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 。

TCP 为机器人系统控制点，出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的返回中心，安装工具后 TCP 点将发生改变。

UR5介绍

Universal Robots早在2009年便推出了第一款协作机器人——UR5，自重18公斤，负载高达5公斤，工作半径85cm，不仅颠覆了人们对于传统工业机器人的认识，还自此定义了“协作机器人”的真正意义。除了安全度高、无需安全围栏等特点外，协作机器人还应该具备编程简单和灵活度高等特点，才能实现真正的人机和谐共事。该文件为stp格式的UR5机械手臂模型，可以用来建模，包括所有关节，活动部件，可以用Solidworks进行简单编辑及作业。

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